Hướng dẫn cài đặt servo delta

Giới thiệu SẢN PHẨMThiết bị giám sát Thiết bị Siemens(30) Biến tần Biến tần Mitsubishi(24) Biến tần Delta(65) AC Servo Servo Delta(49) Màn hình HXiaoMI Sở lập trìnhh PLC DỊCH VỤ
*

*

*

*

*

1.Sơ đồ gia dụng đấu dây mối cung cấp rượu cồn lực AC Servo Delta:

*

Đối với năng suất 100w, 200w, 400w, 750w, 1kw, 1.5kw thì mối cung cấp cung cấp là 1P 220V vào L1C với L2C, cầu L1C với R, cầu L2C cùng với S, T bỏ trống., còn hiệu suất 2kw, 3kw thì bắt buộc phải cung cấp 3 Phường 220V thường xuyên áp dụng biến hóa áp thì ta đấu 3p 220v vào R,S,T kế tiếp cầu R vào L1C với S vào L2C, giả dụ cấp cho 1 pha 220v sẽ chỉ nhằm kiểm tra cáp, thiết lập thông số tuy nhiên lúc servo on thì đang báo lỗi phải chăng áp.

2. Các thông số thiết yếu cài đặt đặt AC Servo Delta:

Gía trị khoác định là 101: Servo OFF

nhằm Servo On thiết đặt bởi 001.

*

Giá trị khoác định là 101

*

Tiếp điểm đầu vào: tiếp điểm a hoặc b 0: Đặt tiếp điểm nguồn vào thường đóng (tiếp điểm b) 1: Đặt tiếp điểm đầu vào thường xuyên mở (tiếp điểm a) (P2-10 ~ P2-17 và P2-36).Giá trị cài đặt của tác dụng được lập trình sẵn lúc tmê man số được sửa thay đổi,hãy khởi đụng lại driver servo nhằm đảm bảo nó hoàn toàn có thể chuyển động thông thường.Lưu ý:Tsi số P3-06 được áp dụng để tùy chỉnh cấu hình phương pháp nguồn vào số (DI) đồng ý lệnh,thông qua máy đầu cuối bên phía ngoài hoặc media được khẳng định vị P4-07.

* P2-08: đến bởi 10 là remix thông số về mang định,chỉ bao giờ servo off (coi lại P2-10: 101).

tắt chức năng báo lỗi AL014 lỗi khoác định của phòng thêm vào.

*

Giá trị mặc định là 022.Ta bắt buộc cài đặt 122 để chọn công dụng thường mnghỉ ngơi điều này servo sẽ hết báo lỗi

Tương từ ta cũng cài đặt thông số P2-16 với P2-17 nhằm cách xử trí lỗi AL014 cùng AL013

*

*

Hộp số năng lượng điện tử này khá quan trọng đặc biệt ta hiệu chỉnh 2 thông số kỹ thuật này bằng công thức mặt dưới:

*

*

Cài đặt: Nếu cài đặt không đúng, tế bào tơ servo đang tiện lợi tăng tốc không hề muốn bất thần. Vui lòng tiến hành theo những quy tắc nhằm tải đặt: Cài đặt đầu vào xung:

*

Phạm vi đầu vào xung lệnh: 1/50 < Nx / M < 25600 (x = 1, 2, 3, 4)

1 vòng thì servo delta thừa nhận 100.000xung, cực hiếm mặc định của hệ số này là 16/1.

vậy bao giờ ta lập trình sẵn thì ta và tính toán, thiết lập lại thông số kỹ thuật này.

vào thông số này là bọn họ thử nghiệm jog servo, nhập tần số vào là dấn phím chạy thuận, chạy ngịch.

Cài bởi 10 tiếp nối tắt mối cung cấp mlàm việc lại thì ok, chỉ rephối được Lúc servo off tức là P2-10: bởi 101.

Để đảo chiều xoay của Servo Delta tất cả 2 cách:

1. Dùng chân xung quanh của PLC kích đảo chiều. 

+ nếu như là PLC kích xung âm như Delta, Mitsubishi... là chân 37 /sign.

+ ví như là PLC kích xung dương như Schneider, Siemens../ là chân 39 sign.

2. Dùng thông số vào Servo.

+ Nếu như servo xoay liên tiếp nhưng chỉ việc hòn đảo chiều lại mang đến đúng chiều con quay của sản phẩm thì fan ta thường sử dụng những này, vì chưng sau thời điểm tải kết thúc là tự hòn đảo chiều.

Chương trình Test Servo Delta chi tiết như sau, bên trên màn hình hiển thị HXiaoMI rất có thể download được tần số vạc xung với số xung phát ra, gồm sẵn chương trinch PLC Delta lệnh phát xung như thế nào, Và họ setup Servo nhỏng những thông số kỹ thuật bên trên.

* Về phần tinh chỉnh thì servo delta:

+ Dây tinh chỉnh CN1 gồm 44 chân, ta dùng tác dụng gì thì bản thân hàn chân đó cái này thường xuyên được hãng sản xuất hàn sẵn theo đề xuất và cam kết hiệu màu dây.

*

Chức năng, ý nghĩa sâu sắc của các chân kết nối trên đầu rắc CN1 :

Số chân Tên chân Chức năng1 DO4+ Digital output 42 DO3- Digital output 33 DO3+ Digital output 34 DO2- Digital output 25 DO2+ Digital output 26 DO1- Digital output 17 DO1+ Digital output 18 DI4- Digital input 49 DI1- Digital input 1 (Chân ServO ON)10 DI2- Digital đầu vào 211 COM+ Power input đầu vào (12~24V).12 DI9- Digital input 913 OZ Encoder Z pulse Line-driver output14 COM- VDD(24V) power ground15 DO6- Digital output 616 DO6+ Digital output 617 VDD+24V power output (for external I/O)18 T_REF Analog torque Input19 GND Analog đầu vào signal groundđôi mươi V_REF Analog speed input đầu vào (+)

21 OA Encoder A pulse output22 /OA Encoder /A pulse output23 /OB Encoder /B puls output24 /OZ Encoder /Z puls output25 OB Encoder B pulse output26 DO4- Digital output 427 DO5- Digital output 5 Chân báo lỗi 128 DO5+ Digital output 5 Chân báo lỗi 229 GND Analog input signal ground30 DI8- Digital output 831 DI7- Digital đầu vào 732 DI6- Digital input 633 DI5- Digital input 534 DI3- Digital input đầu vào 335 PULL HI Pulse applied power High-speed Chân đẩy lên nguồn khi dùng nguồn ngoài)36 /HPULSE High-tốc độ position pulse (-)37 /SIGN Position sign (-) Chân chiều đến PLC kích âm38 HPULSE High-speed position pulse (+)39 SIGN Position sign (+) Chân chiều đến PLC kích dương40 /HSIGN High-tốc độ position sign (-)41 /PULSE Pulse đầu vào (-) Chân dấn xung cho PLC kích âm42 HSIGN High-tốc độ position sign (+)43 PULSE Pulse đầu vào (+) Chân dìm xung đến PLC kích dương44 OCZ Encoder Z pulse Line-driver output 

PLC Delta phát xung âm phải ta cần sử dụng chân xung là chân 41 /PULSE và chân đảo chiều là chân 37 /SIGN với tất cả 2 vẻ bên ngoài sử dụng nguồn phổ cập tuyệt nhất là dùng nguồn nội và dùng nguồn ngoài 24Vdc.

*

 

*

 

Chân 35 Pull Hi lên + 24VDC, COM0 với COM1 cầu cùng nhau cùng nối vào 0vdc (Nguồn ngoài), chân 37 /Sign vào Y1 (chân thuận ngịch), chân 41 /pulse vào Y0 (Chân nhấn xung), giả dụ có dùng thêm cảnh báo thì ta hàn chân 27 và 28, dùng thêm tính năng gì thì ta hàn thêm chân kia nhỏng công dụng đã nêu trên, ví như Servo On là chân số 9 DI1.

2. Cài đặt Driver Servo Delta

- Cách 1: Kết nối motor Servo với Drive sầu cùng thực hiện cấp mối cung cấp mang đến Drive sầu.

- Bước 2 :Truy cập thông số kỹ thuật P2-08, đặt bởi 10 , đợi chờ cho Drive sầu Servo xong xuôi quy trình Rephối thông số.

- Bước 3 : Tắt mối cung cấp khoảng trên 1 phút nhằm tụ xả hết năng lượng điện rồi cung cấp mối cung cấp trở lại đến Drive sầu.

- Bước 4 : Nếu Servo báo AL013, họ truy câp thông số P2-15=122 , P2-16=123 , P2-17=121. Đây là chú ý bộc lộ ra lệnh ngừng khẩn. Khi đặt như các thông số bên trên, servo sẽ bỏ qua dấu hiệu này.

- Bước 5 : Kiểm tra thông số kỹ thuật P1-00, giả dụ khác 2 thì đặt lại bằng 2 nhằm lựa chọn chế độ phạt xung trường đoản cú Y0 vào Servo với cổng Y1 để đảo chiều Servo. ( Tính theo sơ thiết bị đấu nối nghỉ ngơi bên trên ).

- Bước 6 : ON Servo, nếu servo không khóa trục hộp động cơ, bọn họ nên bình chọn thông số kỹ thuật P2-10, thường khi ăn mặc định nó đang là 101, từ bây giờ nếu còn muốn Servo ON, họ đặt P2-10 = 001. Có thể sử dụng chân 9 DI1 servo on để kích ngoại trừ.

3. Lập trình PLC Delta Phát xung

*

 

Trong hình trên:

Pmột là chương trình con P1 thương hiệu vị bạn thiết kế đặt là AC Servo.M1000 là bit luôn ON Khi PLC RUN – dùng để làm chế tác ĐK nguồn vào mang lại câu lệnh, tránh trường hợp vô ĐK.M13 là bit Rơ le phụ vào chương trình và được fan lập trình đặt có thể chấp nhận được tiến hành lệnh phạt xung.M10 là bit Rơ le prúc vào công tác với được fan lập trình đặt được cho phép chạy chế độ vạc xung tiếp tục, không giới hạn số xung.M1029 là bit Rơ le tinh thần trong công tác và được PLC tự động hóa ON Lúc lệnh phát xung phân phát đủ số xung sẽ thử khám phá ( Trong chính sách phạt xung có giới hạn) cùng ko ON Khi chạy liên tục.

Cách viết lệnh phạt xung

Trong cửa sổ soạn thảo chương trình theo mô hình Ladder, fan thiết kế chỉ cần gõ thẳng câu lệnh : DPLSY D500 D510 Y0

*

Với ví dụ này: Cấu trúc lệnh vạc xung DPLSY bao gồm:

Chữ D tức là dạng Double, những thanh hao ghi dữ liệu được áp dụng đã ghnghiền song biến tkhô cứng ghi to hơn. lấy ví dụ trên: D500 là tkhô hanh ghi 16 bit với PLC Delta, khi sử dụng vào câu lệnh tất cả Double sẽ được ghxay bình thường với cùng 1 tkhô giòn ghi vùng phía đằng sau là D501 biến tkhô giòn ghi 32 bit. Khi đó D501 và D500 vẫn biến chuyển 1 thanh hao ghi với được chia thành 2 phần cất vào D501 và D500 bên dưới dạng byte thấp cùng byte cao.Chữ PLSY là cam kết hiệu của lệnh phân phát xung vuông trong PLC cùng với ngõ ra Y .D500-D501 ( Double) : Là thanh ghi chứa giá trị của tần số phạt xung, tính theo đơn vị chức năng Hz dạng số nguyên.D510-D511 ( Double) : Là thanh ghi chứa số xung đang vạc ra tại ngõ ra phân phát xung.Y0 là liên can của ngõ ra Y0, nơi mà lại xung sẽ được phạt ra. Tùy theo loại PLC nhưng sàng lọc ngõ ra vạc xung được dụng cụ vào tư liệu.M1029 là bit báo tinh thần của PLC: lúc M1029 ON, có nghĩa là lệnh phạt xung nghỉ ngơi ngõ ra Y0 vẫn phạt đủ số xung trong thanh hao ghi D510-D511.Nếu D510-D511 = 0, khi đó PLC đang không hiểu nhiều theo nghĩa số xung vạc ra = 0. PLC sẽ hiểu ngược trở lại là phát xung liên tục, giới hạn max.

Crúc ý: cùng với từng loại PLC sẽ ảnh hưởng số lượng giới hạn vận tốc phạt xung cùng số ngõ ra cho phép vạc xung khác biệt. Người lập trình đề nghị gọi kỹ tư liệu của PLC Lúc chọn lựa.

Tđê mê khảo:DVP14SS211T : vạc xung 10kHzDVP12SC11T : Phát xung 100kHzDVP28SV11T : phân phát xung 200kHz…..

Bên cạnh đó cần được chú ý, với ngõ ra vạc xung, PLC được chọn bắt buộc là dạng ngõ ra Transistor, hoàn hảo nhất chưa phải Relay.

Khi nào thì lệnh phát xung có tác dụng?

khi điều kiện xây dựng đạt kinh nghiệm, coi hình ví dụ bên dưới:

*

Lúc M111 ON, với quý hiếm D500 ( 16 bít, không phải Double 32 bit ) được đặt, lệnh phạt xung sẽ sở hữu được công dụng, ngõ ra Y0 sẽ có một chuỗi xung vuông đến khi số xung phát ra bởi với thanh ghi D510. Và nếu D510 = 0 thì lệnh vạc xung sẽ tạo ra một chuỗi xung liên tục cho đến khi bit M111 được OFF . Ở trên đây tần số vạc xung là D500 = 100Hz.

Làm sao để tìm hiểu PLC đang phát xung xong xuôi, kết thúc?

Như vẫn nêu sống trên, bit M1029 vẫn báo tâm lý ngừng lệnh phân phát xung khi số xung là một trong số khác 0 cùng bằng với cái giá trị giữ vào thanh khô ghi cất số xung phát ra ( D510 ).Lập trình viên có thể lập trình sẵn kiểm tra tâm trạng của bit M1029 để xác nhận vấn đề vạc xung sẽ chấm dứt.

lấy ví dụ như lúc thiết kế vật dụng giảm vỏ hộp, với chiều nhiều năm túi tương tự với 5000 xung, họ dùng lệnh bên trên cùng hấp thụ cực hiếm phân phát xung là K5000 vào tkhô nóng ghi D510, tốc độ phụ thuộc vào yên cầu và quy thành Hz hấp thụ vào tkhô cứng ghi D500.

lúc nạp ngừng cực hiếm, Set ON bit M111, PLC sẽ triển khai phạt xung sinh sống ngõ ra Y0, với khi phạt đủ 5000 xung tương tự cùng với chiều lâu năm vỏ hộp, Bit M1029 sẽ ON. Hiện giờ dùng súc tích lập trình nhằm diệt vạc xung Set OFF M111, cùng thực hiện bước tiếp theo nhỏng sai khiến giảm bao bì, thổi túi, …

Cách lập trình tính tân oán chiều nhiều năm thực tiễn cùng quy thành số xung cần thiết

Chúng ta đang được hiểu, với ví dụ là tsay mê số đánh số xung/vòng xoay là 5000 xung. Đây là một trong điều kiện đề nghị để tính toán thù chiều lâu năm thực tế. 

Sau khi tất cả tương đối đầy đủ phần cơ khí, họ bắt buộc tính thêm và nên đo thực tế hoặc tính toán kiến thiết tức thì từ bỏ ban sơ như sau: số mm/vòng quay của trục bộ động cơ Servo. Tức là khi trục động cơ quay 1 vòng, phần di chuyển của máy di chuyển 1 chiều lâu năm bao nhiêu?

Giả sử là 25mm/ vòng quay. Từ kia ta có công thức tính ứng với chiều nhiều năm dịch chuyển là 50cm 500milimet là:Số xung phải vạc = ( chiều dài đặt ) / ( chiều nhiều năm / vòng xoay ) x ( số xung / vòng quay )=> Số xung cần vạc = 500 / 25 x 5000 = 100 000 xung.Vậy chỉ cần viết lệnh phát đủ 100.000 xung thì hộp động cơ đang xoay với làm máy di chuyển 50cm.

*

Có một mẹo lúc xây dựng với số nguyên Int nhưng không muốn chuyển thanh lịch số thực Real là: thực hiện phnghiền nhân trước và phnghiền phân tách sau. Vì nếu tiến hành phxay chia số nguyên, phần dư có khả năng sẽ bị giảm vứt. lúc đó càng sau này, không đúng số càng mập.

Với câu hỏi đo thực tiễn, sẽ sở hữu không đúng số khăng khăng nhưng đang khiến Việc xây cất cơ khí ko phải tính tân oán chi tiết tỷ số truyền của phần truyền động. Để rước thêm độ chính xác, chúng ta cũng có thể quy chiều nhiều năm ra quý giá nhỏ hơn. Sau hiệu quả nhận được, bọn họ vẫn quy thay đổi về Cm hoặc milimet tùy thuộc vào những hiểu biết.

Cách lập trình sẵn tính toán vận tốc thực của Motor Servo theo tần số phát xung

Giả sử chúng ta phát xung với tần số 100Hz.Giả sử tốc độ định nấc của động cơ là 3000 vòng/ phút ít, và tđê mê số đặt số xung / vòng quay là 5000 xung/vòng quay.=> Tính vận tốc bộ động cơ tại tần số 100Hz ?

Cách tính như sau: 100Hz 1 giây phạt 100 xung => 1 phút phát số xung là : 100 x 60 = 6000 xung=> số vòng xoay / phút ít ngơi nghỉ 100Hz là : 6000 / 5000 = 1.2 Vòng / Phút

Tại sao lại đề nghị quyên tâm cho tới tốc độ định nấc của Motor khi thực hiện lệnh vạc xung điều khiển?

Giả sử với vận tốc 3000 vòng / phút, 5000 xung / vòng quay=> số xung đề xuất phân phát trong 1 phút là : 3000×5000 = 15.000.000 xung=> số xung phải phân phát trong một giây là : 15.000.000 / 60 = 250.000 xung=> Tần số phạt xung để đạt vận tốc 3000 vòng/ phút là : 250.000 Hz = 250kHzVậy nếu họ vạc tần số > 250kHz, tức thị Drive sầu đã dấn vượt số xung định nút / giây => ko tinh chỉnh được, khiến lag bộ động cơ, rất có thể bị mất xung gây không nên số về vị trí sẽ tính toán thù.

Tốc độ phạt xung tất cả ảnh hưởng gì tới sàng lọc PLC?

Với mỗi một số loại PLC vẫn được thiết kế đặc trưng cho ngõ ra phát xung. Số lượng ngõ ra phát xung cùng vận tốc (tần số) ngõ ra xác suất thuận cùng với giá cả sản phẩm với công dụng của hệ thống.

Giả sử bọn chúng tay chỉ việc vạc 5kHz, khi ấy chỉ cần lựa chọn PLC bao gồm vận tốc phân phát xung > 5kHz.Ví dụ: DVP14SS211T : phân phát xung 10kHzHoặc trường hợp gạn lọc PLC phân phát xung tốc độ thấp khi bắt buộc cho tới vận tốc cao hơn nữa sẽ không còn thể đáp ứng nhu cầu.Nếu họ lập trình sẵn phát với vận tốc cao hơn tốc độ chất nhận được của PLC theo các phương pháp tính nghỉ ngơi trên, mang tới ngõ ra phân phát xung ko đáp ứng được và có thể tạo mất xung.

Sự khác nhau cơ phiên bản giữa ngõ ra phạt xung vận tốc cao và ngõ ra ko phạt xung hoặc tốc độ thấp?

Ngõ ra phát xung có phong cách thiết kế bởi những linh kiện bán dẫn bao gồm vận tốc đóng cắt cao nhỏng Transistor trường ( Như Mos FET , … )Ngõ ra ko có công dụng phát xung vận tốc cao nhỏng ngõ ra dạng Relay – vì chưng thỏa mãn nhu cầu cơ cấu cơ khí chậm rì rì và tuổi thọ cơ khí Khi đóng cắt nkhô hanh là không tốt gây nên việc bắt buộc phân phát với vận tốc quá cao với tránh việc dùng để làm phát xung thường xuyên cho dù tốc độ thấp. Chu kỳ hoàn toàn có thể là 1 trong những hoặc nhiều hơn 1 giây tuy nhiên vẫn gây giảm tuổi thọ đáng kể của Relay. Ngõ ra ko có khả năng phát xung tốc độ cao nhưng lại vẫn chất nhận được vạc sinh sống vận tốc thấp rộng bằng các lệnh giống như, sẽ là ngõ ra dạng Transistor lưỡng cực BJT .Các kỹ năng và kiến thức về phần cứng – năng lượng điện tử , các bạn sung sướng đàm phán thẳng hoặc mày mò qua mạng cùng sách vở và giấy tờ.

Cuối cùng là cần chỉnh lại hộp số điện tử P1-44 và P1-45 mang lại đúng mực với lắp thêm, lưu ý là servo delta thừa nhận 100.000 xung thì cù được một vòng.